Orientační běh jako sport vznikl ve Skandinávii. První známé závody se konaly v říjnu roku 1897 nedaleko norského Osla. U nás se terénní orientační hry, tehdy jako součást různých branných závodů, začaly provozovat zhruba od 30. let 19. století. První skutečně orientační závody proběhly 22. října 1950 (TAJENKA) pod názvem Pohár Gottwaldova. Tyto závody, dnes pojmenované Pohár města Zlína, se konají dodnes a patří tak k jedněm z nejstarších pravidelných závodů na světě.